独立行政法人理化学研究所（理研）―住友理工人間共存ロボット連携センター（RSC）ロボット感覚情報研究チームの向井利春チームリーダーらの研究グループは、移乗介助や起立補助など、人との柔らかな接触と大きな力が必要とされる動きを同時に実現するロボットおよびその研究用プラットフォーム「ROBEAR（ロベア）」を開発したと発表した。

同ロボットは、大きな力を出すと同時に、接触状態に応じた微妙な動作調節や、ロボットの腕で人を挟み込んで保持するような柔らかな動作を行える。また、横抱きに加えて、立っている人を両腕で支えたり、立った姿勢の人を抱きかかえたり、起立を補助したりするなどの複数の抱き方も可能だ。

小型化と高精度・高出力を実現するアクチュエータユニットと、人との接触状態を検出するための「ひずみゲージ式の力/トルクセンサー」、「関節ごとの電流トルク推定器」、「皮膚に相当するゴム製の触覚センサー（スマートラバーセンサー」）の3種類の力覚系センサーと高出力のインピーダンス制御を採用している。アクチュエータユニットを中心とした設計の見直しにより、重量を約140kgと従来よりも軽量化し、部品点数も約250点に減らすことができた。

発表資料
URL:http://www.riken.jp/pr/press/2015/20150223_2/
2015/02/24